高精度位置決めにおけるサーボサンプリング周波数の影響

抄録

近年の位置決め制御は信号を離散化して制御するサンプリング値制御系が主流である．一方，位置決め機構は機構の構造上幾つかの共振点を持ち，高精度の位置決めでは高次共振点が影響する．本研究の目的はサーボサンプリング周波数の影響を明らかにすることである．本研究では，モータ・ロータリーエンコーダによる位置決め機構を，高速な制御系で構成し, 位置決め機構の特性，機構共振点とサンプリング周波数の関係を明らかにする．