双腕ロボットによる板金曲げ加工における持ち替え動作に関する研究

小柴 辰久; 青村 茂; 中楯 浩康

doi:10.11522/pscjspe.2011S.0.635.0

2011年度精密工学会春季大会

セッションID: H68

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2011S.0.635.0

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主催: 社団法人精密工学会

双腕ロボットによる板金曲げ加工における持ち替え動作に関する研究

*小柴辰久, 青村茂, 中楯浩康

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キーワード: 双腕ロボット, 持ち替え動作, 板金曲げ加工

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抄録

本研究では双腕ロボットによる板金曲げ加工システムを提案する．板金曲げ加工という作業の特徴上，動作計画において持ち替え動作の計画が必要不可欠となる．持ち替え動作の計画では，状況に適した対象物の位置姿勢，把持領域及びロボットアームの姿勢を決定する必要がある．これら3つの情報を有するノードの集合から探索グラフを構築し，このグラフ問題を解くことで持ち替え動作計画を実施し，シミュレーションにより検証を行う．

責任著者(Corresponding author)

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