物理モデリングによる犬モデルの自律行動の獲得

起き上がり動作の獲得

抄録

近年，物理モデリングに基づく様々な自律移動ロボットの研究が活発に行われている．これらの研究では，仮想生物の歩行や遊泳の移動に関するモデルが殆どであり，歩行に至るまでの動作獲得に関してはあまり例をみない．本研究では，物理エンジンを用いて4足の犬型モデルをモデリングし，生物の基本的動作である起き上がり動作の自律行動の獲得を目的とする．数値シミュレーション実験では，物理法則が考慮された環境を設定し，犬モデルの学習にANNとGAを用いて起き上がり行動獲得を検証する．