受動歩行原理に基づく半円足２脚モデルの段差における制御

抄録

受動歩行は動力を用いず、初速度と重力のみで緩やかな坂を下ることができる、エネルギー効率の良い歩行原理です。しかし、現在行われている研究は緩やかな坂や平地での歩行が大半です。私たちは受動歩行に基づく半円足２脚モデルを用いて段差を歩行し、段差の高さと歩行が安定するまでの時間の関係と、与えるトルクと歩行可能な段差の高さの関係を解析しました。そして、段差においての歩行の可能性を示しました。