変動する外力場を想定した二足歩行ロボットの動力学モデルの構築

抄録

人間と同じ環境下での動作を目標としている二足歩行ロボットの労働力が注目されている．人間と同じ環境下で動作させるためには，二足歩行ロボットの転倒を防止しなければならない．しかし，転倒の防止について片足支持での研究は多くされているが両脚支持についての研究は多くはなされてない．本研究では二足歩行ロボットの両脚支持での斜面における転倒防止のための姿勢制御を目的とし，姿勢制御のための動力学モデルを作成する．