対象物とリンクの相対運動を考慮したマニピュレータの解析

佐藤 浅次; 佐藤 治

doi:10.11522/pscjspe.2012A.0.633.0

抄録

対象物を捕獲するようなダイナミックなマニピュレーションにおいて，捕獲直後の対象物の動きを目的にそってコントロールするにはマニピュレータ（リンク）と対象物の接触状態や相対運動を考慮する必要がある．本報ではDP法の探索領域を移動させながら繰り返し探索する方法Iterative DPによってリンクと対象物間の衝突および衝突後の相対運動を考慮した省エネルギー軌道を求め，その有効性を検討する．

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