三次元点群データを用いたオフィス機器の抽出と一般物体認識

抄録

三次元点群データを用いて，室内のオフィス機器を認識する手法を提案する．まず，距離が近い点をラベリングして領域分割を行う．分割された領域内に含まれる三次元点群データの分布の様子に着目し，これを物体の種別を特徴づける情報として使用する．領域の幅・奥行・高さの3つの情報と，領域を5×5×5=125に分割した各小領域に含まれる点数の情報を1つのヒストグラムで表し，これを入力データとして，物体のカテゴリを判別するAdaBoost識別器を学習させる．獲得されたAdaBoost識別器を未知距離画像に適応することにより，分割された領域がどの機器であるかの判定を行う．