姿勢変化するシリアルリンクロボットの節を利用した振動抑制制御

抄録

産業用のシリアルリンクロボットの高速高精度な位置決め制御では,アーム動作時に発生する振動が大きな問題となる.本研究では,姿勢が変化するシリアルリンクロボットに対して,姿勢の変化に伴う振動特性の変化を考慮した振動抑制制御を設計することを目的とする.これまでに,腕を伸ばす動作を想定した4つの姿勢においてモーダル解析と,加速度フィードバック実験を行い,振動抑制効果の確認を行った.