電磁球面モータの開発（第2報）

ロータ姿勢の検出と制御法

抄録

本研究では、ロータに永久磁石を、ステータに電磁コイルを配置した球面モータにおいて、任意方向への回転と位置決めを行う制御法を開発中である。前報では、ロータの任意姿勢において、任意方向へトルクを発生する方法を紹介し、実験により動作確認した。今回は光学式センサを利用することによりロータの姿勢を検出する方法、およびその姿勢情報を用いてロータを任意姿勢に位置決めするフィードバック制御を行う方法について説明し、基礎実験の結果を紹介する。