小型軽量化を配慮したコミニュケーションロボットの開発

抄録

人とロボット間のコミニュケーションとして「じゃんけん」に注目した。じゃんけんを人とロボット間で行う場合、ロボットは人の動作を正確に認知し、特定の「手」を繰り出さなければならない。高速な動作が要求されるため、高速・高トルクなアクチュエータシステムをハンド手先に配置する必要があり、大型化が避けられない。本研究では構成材に木材を使用するなどして大幅な軽量化を行い、人間と遜色ない動き実現したので報告する。