ローラガイドで支持されたリニアモータ駆動システムの応答性向上

仮想の剛性と減衰による非線形摩擦特性の線形化

抄録

転がり案内を用いたリニアモータ送り駆動系では，案内の摩擦力が送り方向の剛性と減衰の役割を果たすため，これらを考慮してサーボゲインを設定することが望ましいと考えられるが，摩擦力の非線形特性がこれを困難にする．そこで，補償器によって実機の非線形摩擦特性を仮想の剛性と減衰に置換することで，サーボゲインの設定を容易にする方法を提案する．提案法の有効性は，変位ステップ応答のシミュレーションと実験で検証した．