人追従を利用した移動ロボットのナビゲーション

抄録

混雑した環境下で移動ロボットをナビゲーションすることは困難である．そこで本研究では混雑した環境下で目的地まで移動するサービスロボットの実現を目指した．そこで，ロボットが目的地まで歩行者を追従しながら移動するという手法を提案した．ロボットは追従する歩行者を条件によって適宜変更していくことで目的地に到達する．この提案手法の有用性をシミュレーションと実機での実験によって検証した．