自律移動ロボットにおける巾木を利用したSLAMの精度向上

抄録

自律移動ロボットにおいて，カメラの取得画像からドアの端を認識しランドマークとして利用する自己位置推定法を考案した．しかしカメラの取得画像からランドマークを登録すると近くのランドマーク座標は正確に取得できるが，遠方になるほどその精度は悪くなるという問題がある．そこで本研究では，従来行ってきた自己位置推定の拡張として，その精度の向上のために移動と共にランドマーク座標の修正を行いその有効性を示した．