歩行パターンを用いない４脚ロボットの全方向歩容

抄録

予め決められた歩行パターンを用いずに４脚ロボットの歩容を自律的に生成する方法を提案する．１）実時間で与えられる任意のボディ指令速度に応じて４本の支持脚を動かす．２）支持脚の中で可動限界に達した１脚を遊脚とする．３）残りの３本の支持脚で形成される安定領域にボディ重心を移動する．４）遊脚の移動に余裕がなければボディを減速し，遊脚を移動する．実機を用いて歩行実験を行った．