４脚２腕ロボットによる急斜面登り

抄録

我々が開発中の脚ロボットは，ボディを地面に垂直にして下部４脚で立ち，上部２脚を腕として用いる垂直４脚２腕モードを備えている．このモードで急斜面を登る方法を提案する．１）下部４脚を斜面の同じ高さに接地する．２）上部２腕を斜面の上方に接地する．３）ボディを持ち上げる．４）下部４脚を次の高さに移動する．下部４脚をボディ重心より下におけるため，急斜面の登坂が可能になる．実機を用いて急斜面移動を実験した．