8軸冗長ロボットシステムを用いた加工システムの構築

関口 翔太; 朱 疆; 田中 智久; 齋藤 義夫

doi:10.11522/pscjspe.2012S.0.675.0

2012年度精密工学会春季大会

セッションID: H74

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2012S.0.675.0

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

8軸冗長ロボットシステムを用いた加工システムの構築

*関口翔太, 朱疆, 田中智久, 齋藤義夫

著者情報

キーワード: 多軸加工システム, 冗長ロボット, ツールパス自動生成法, 加工シミュレーション, 発泡スチロール, 電熱線加工

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

６軸マニピュレータと２軸回転テーブルで構成された８軸ロボットを用い，冗長性を直接加工に活用させる加工システムの構築を行った．CAMで生成されたGコードを使い，テーブルの傾きを冗長軸のパラメータとして制御することで加工を行う．この手法により，工具とワークの相対的位置関係を維持させながらワークにかかる重力方向を制御できるようになり，切りくずの落下や自然対流による熱の処理を容易に行うことが可能になった．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）