小型自走機械群による超精密生産機械システム 第115報　表面張力マニピュレータを搭載した小型自走機械の画像計測による精密誘導

工藤 晃久; Nguyen Ngoc Tu; Montree PAKKRATOKE; 平田 慎之介; 青山 尚之; 見崎 大悟

doi:10.11522/pscjspe.2012S.0.689.0

2012年度精密工学会春季大会

セッションID: I04

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2012S.0.689.0

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主催: 公益社団法人精密工学会

小型自走機械群による超精密生産機械システム

第115報　表面張力マニピュレータを搭載した小型自走機械の画像計測による精密誘導

*工藤晃久, Nguyen Ngoc Tu, Montree PAKKRATOKE, 平田慎之介, 青山尚之, 見崎大悟

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キーワード: マイクロパーツ, マイクロマニピュレーション, マイクロアセンブリ, 表面張力, 画像計測

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抄録

微小パーツの精密ハンドリングは極細ガラス管から液滴を出し，対象物の表面に付着させる液滴の表面張力により行うことができる．このガラス管をボイスコイルアクチュエータ(VCA)で上下移動させることで精密なマニピュレータが可能になる．我々はこのマニピュレータを超小型自走ロボットに搭載させて，微小物の把持，移動および据付を目標としている．本報ではまず，小型ロボットによる画像計測を用いた精密誘導システムについて述べる．

責任著者(Corresponding author)

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