果肉マニピュレータ開発に向けての液架橋力を用いた物体操作手法

抄録

ゼリーやヨーグルト等の食品に果肉を入れる工程の機械化を目指し，本研究では液架橋力による衛生的かつ制御が容易な手法を提案する．本来，マイクロメートルオーダの物体操作のために研究されてきた液滴体積と最大液架橋力の関係を利用する．液架橋力と重力の拮抗によって，10mmの球を操作するマニピュレータを開発し，評価を行う．さらに，実際の果肉毎の形状，果汁体積，表面張力等の不定性に対応する為の設計指針を論じる．