画像認識によるロボットハンド用自動操作システムの開発

抄録

本研究においては、画像認識によるマイクロマニピュレータ作業の自動化を目的とした微小物体の自動位置決めシステムを開発している。既提案のテンプレートマッチングによる手法は、位置決めのための物体の重心推定精度がテンプレート画像中の物体位置に依存していた。そこで、本報告においては、テンプレート画像から物体のみを抽出し、その重心を算出することにより、位置決めを高精度化する手法を提案し、その有効性を確認した。