ロボットを含む工作機械システムの機構・形状統合モデルとその応用（第２報）

ロボット及びワークのモデル化と対象物ハンドリングシミュレーション

抄録

工作機械システムの動作検証において，現在共通したモデルがないという問題がある．本研究はこれまで，工作機械やロボット，エンドエフェクタに対し，国際規格STEP(ISO10303)に基づき，機構形状統合モデルを提案してきた．本報では，ロボットによるハンドリングタスクを表現するため，ロボットとワークのタスクモデルを提案する．また，ハンドリングシミュレーションにより，提案したモデル表現の有効性を示す．