筋骨格モデルを備えたデジタルハンドによる物体把持力の推定

抄録

製品設計の為のデジタルハンドを用いた仮想エルゴノミック評価を行う際に，製品の把持や操作時の手指，筋腱の発揮力を推定する事は，この評価を合理的に行う基準として非常に有効である．本報告では，その評価の為，手指の筋骨格の生体力学モデルを構築し，製品把持時のユーザタスクを考慮した各指，筋腱発揮力を非線形最適化手法により導出する手法を提案する．更に，従来研究や実把持実験における実験結果と比較し，検証を行う．