走行軌跡を用いた市街地MMS計測点群の高精度レジストレーション

高井 俊吾; 伊達 宏昭; 金井 理; 新名 恭人; 織田 和夫; 池田 辰也

doi:10.11522/pscjspe.2013A.0.629.0

2013年度精密工学会秋季大会

セッションID: L07

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2013A.0.629.0

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主催: 公益社団法人精密工学会

走行軌跡を用いた市街地MMS計測点群の高精度レジストレーション

*高井俊吾, 伊達宏昭, 金井理, 新名恭人, 織田和夫, 池田辰也

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キーワード: モバイルマッピングシステム, レーザ計測, レジストレーション, 走行軌跡, 点群, ICP

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抄録

モバイルマッピングシステム(MMS)により同じ領域を複数回計測した点群には，IMUのドリフトやGPSの誤差に起因するずれが生じる場合がある．本研究では，MMSの走行軌跡を用いた点群のずれ検出箇所の決定，市街地MMS計測点群向けの新しいICPアルゴリズムによる点群間のずれ量導出，ならびに，走行軌跡に基づくずれ量の補間を用いた点群修正による，MMS計測点群の高精度レジストレーション手法を提案する．

責任著者(Corresponding author)

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