大規模環境レーザ計測点群からの配管系統の自動認識(第5報) 法線ベクトルに基づくRegion-growingによる認識の高精度化

川島 千明; 金井 理; 伊達 宏昭

doi:10.11522/pscjspe.2013A.0.637.0

2013年度精密工学会秋季大会

セッションID: L15

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2013A.0.637.0

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主催: 公益社団法人精密工学会

大規模環境レーザ計測点群からの配管系統の自動認識(第5報)

法線ベクトルに基づくRegion-growingによる認識の高精度化

*川島千明, 金井理, 伊達宏昭

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キーワード: レーザ計測, 物体認識, 計測点群, as-builtモデル, 配管系統

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抄録

本研究では，生産設備やプラント施設のレーザ計測点群中から，配管系統を自動的に認識抽出することを目的とする．本報では，法線に基づくregion-growingを用いて配管系統に含まれる直進パイプの認識を行った後，認識された直進パイプの軸線と付近の計測点群を用いて接続要素の認識を行うことで各要素の認識率の高精度化を図った．

責任著者(Corresponding author)

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