二重らせん形状弾性ジョイントを適用した大変位パラレルマニピュレータの剛性を考慮した機構設計

抄録

無潤滑・無発塵で大変位幅・高精度な弾性ジョイントとして，板ばねを二重らせん状に配置したジョイントを提案し，その回転軸まわり以外の方向の剛性を向上させるための構造について，数値解析および実験により検討している．次に，このジョイントを適用した空間パラレル機構について，ジョイントの弾性変形に起因する誤差を最小化するための機構設計について具体的に検討を加えている．