柔軟関節の空気圧駆動による手術マニピュレータの外力推定法

抄録

本論文では，手術マニピュレータの先端に設けた簡易な柔軟関節を，空気圧アクチュエータで駆動することによって，先端に作用する外力を推定する手法を提案する．柔軟関節の利点である構造の単純さと，センサレスで力を推定できる空気圧駆動技術を組み合わせ，小型化および滅菌洗浄に適した手術マニピュレータを開発した．