移動ロボットの協調行動の獲得

對馬 修宇; 渡辺 美知子; 鈴木 育男; 岩館 健司

doi:10.11522/pscjspe.2014A.0_201

2014年度精密工学会秋季大会

セッションID: D23

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2014A.0_201

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主催: 公益社団法人精密工学会

移動ロボットの協調行動の獲得

*對馬修宇, 渡辺美知子, 鈴木育男, 岩館健司

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キーワード: 自律移動, 人工ニューラルネットワーク, 遺伝的アルゴリズム, 学習機能, 協調行動, 人工生命

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抄録

本研究は三次元物理空間内に移動ロボットを複数モデリングし，複数ロボットによる様々な協調行動を獲得することを目的とする．自律移動の行動獲得には，人間の脳を模倣した人工ニューラルネットワーク(ANN)を採用し，そのANNのニューロン間のシナプス結合係数の最適化に遺伝的アルゴリズム(GA)を採用する．提案手法の有効性を確認するために数値シミュレーション実験で検証する．

責任著者(Corresponding author)

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