陸環境内における四足生物モデルの自律行動の獲得

飯渕 敬太; 渡辺 美知子; 鈴木 育男; 岩館 健司

doi:10.11522/pscjspe.2014A.0_203

2014年度精密工学会秋季大会

セッションID: D24

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2014A.0_203

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主催: 公益社団法人精密工学会

陸環境内における四足生物モデルの自律行動の獲得

*飯渕敬太, 渡辺美知子, 鈴木育男, 岩館健司

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キーワード: 自律行動, 人工ニューラルネットワーク, 神経振動子, 遺伝的アルゴリズム, 学習機能, 人工生命

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抄録

本研究は三次元物理空間の陸環境内に四足生物モデルを生成し，その生物モデルの様々な動作を自律的に獲得することを目的とする．自律行動の獲得には，人工ニューラルネットワーク(ANN)，歩行制御に神経振動子(CPG)，パラメータ調節に遺伝的アルゴリズム(GA)などを適用する．提案手法の有効性を確認するために数値シミュレーション実験で検証する．

責任著者(Corresponding author)

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