GPUプログラミングによるデプスカメラを用いた屋内自己位置推定の高速化

畠山 龍; 金井 理; 伊達 宏昭

doi:10.11522/pscjspe.2014A.0_391

2014年度精密工学会秋季大会

セッションID: H22

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2014A.0_391

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主催: 公益社団法人精密工学会

GPUプログラミングによるデプスカメラを用いた屋内自己位置推定の高速化

*畠山龍, 金井理, 伊達宏昭

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キーワード: GPUプログラミング, デプスカメラ, 3次元レーザースキャナ, モンテカルロ自己位置指定, パーティクルフィルタ

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抄録

本研究では，地上設置型レーザースキャナにより得られた精密な3次元の屋内環境モデルを環境地図情報として，デプスカメラを用いた3次元の自己位置推定を行うことを目的とする．自己位置推定の精度向上にはモンテカルロ自己位置推定(MCL)アルゴリズムの高速化が必要となる．本報では，MCLアルゴリズムにおける尤度計算処理の高速化のためにGPUコンピューティングの導入を行い，その結果を評価する．

責任著者(Corresponding author)

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