6自由度パラレルメカニズムの校正に関する研究（第12報） 位置誤差を用いた校正シミュレーション

舩戸 慶彦; 大岩 孝彰; 朝間 淳一; 寺林 賢司

doi:10.11522/pscjspe.2014S.0_1083

2014年度精密工学会春季大会

セッションID: N61

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2014S.0_1083

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主催: 公益社団法人精密工学会

6自由度パラレルメカニズムの校正に関する研究（第12報）

位置誤差を用いた校正シミュレーション

*舩戸慶彦, 大岩孝彰, 朝間淳一, 寺林賢司

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キーワード: パラレルメカニズム, 校正, パラレルリンク

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抄録

本研究では，出力節に対して６組の能動的な連鎖を並列に配した表記メカニズムにおいて，メカニズムの運動精度向上のためにエンドエフェクタの位置誤差からジョイントの位置や連鎖の初期長さなどの機構パラメータの推定を行ってきた．本報では，タッチプローブでボールプレートを計測して得られるエンドエフェクタの位置誤差とボール間の距離誤差を想定した校正シミュレーションを行った結果について報告する．

責任著者(Corresponding author)

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