液圧駆動型関節における外力推定方法の検討

抄録

液圧駆動型マニピュレータにおける外力の推定方法について検討を行った．液圧によりベローズを伸縮させることで屈曲する液圧駆動型関節を用い，微細作業を行うためのマニピュレータを試作した．入力であるベローズへの流量と関節の変位角度，およびベローズ内の圧力の関係から，関節の曲げ方向に加わる外力を流量と圧力変動により推定する．本報では検知される外力の精度について検討を行った結果について述べる．