電磁球面モータの開発（第4報）

電磁石の多極化手法とロータ画像モニタリング法について

抄録

本研究では，ロータに永久磁石を，ステータに電磁コイルを配置した球面モータを開発中である．任意方向へトルクを発生するためには3組以上の独立なトルクベクトルを発生するコイルが必要である．今回，4組以上の多極コイルを用いた場合において，最大トルクを発生する電流値組み合わせを求める方法を開発したので紹介する．また，カメラ画像とロータ表面上のマークを用いてロータ姿勢を検出する手法を開発したので紹介する．