駆動制限機構を有した口腔外科骨切り手術支援ロボット

抄録

口腔外科手術は審美性の観点から口腔内から行うことが強く求められるが，術者の視界が悪く血管や神経の損傷のリスクが伴う．その解決のためにロボットによる手術支援が有効であると考えられるが，先行研究では駆動範囲の制限を制御に委ねている部分が大きく不具合時の安全性確保に問題が残る．本研究では高い信頼性と患者個別の手術内容に合わせた柔軟な制限が可能である三次元造形技術を用いた駆動制限機構を提案する．