クレーンブーム先端の衝突モニタリングシステム

抄録

クレーン作業中に多い事故の１つに、クレーンブームが送電線や建物等に接触することがある。操縦者以外に監視者等も配置されているが、人の目では高所にある物の位置関係の把握は難しい。そこで、本研究では、広角のステレオカメラの画像を用いて、クレーンブーム先端を追跡しながら３次元位置を検出し、接触事故を未然に防ぐシステムを開発する。本報告では、特に、長時間信頼性良く追跡するための画像処理の工夫等を提案する。