輪郭ボケ幅を利用した奥行推定手法による微小物体の自動把持・解放

抄録

顕微鏡視野での輪郭ボケ幅による奥行推定手法を用いたマイクロメートルオーダの微小物体に対する自動把持解放を提案する．微小物体の把持・解放は，微細作業において基本的な動作である．さらに，様々な微小物体に対する把持解放の精度が求められる．本稿では，自動把持解放を実装し，異なる性質の微小物体に対して実験を行った．実験における，微小物体それぞれに対する把持解放の高い成功率から，本手法の有用性と精度を立証した．