モータトルク余裕度に基づく２台の多関節ロボットの配置法の考察

抄録

近年，多関節ロボットアームを片腕として構成された双碗ロボットが実用化され，新しいFA技術への応用が期待されている．しかし使用されている多関節ロボットは大型かつ高価なものであり，複数台用いた動作を検討するには現場的ではない．そこで本研究では，コンパクトかつ安価な2台の多関節ロボットを用い，関節トルクに着目することで，作業範囲とは異なる基準により，ロボットの配置法を提案し，その手法の有用性を検討した．