ワイヤけん引式球面モータの研究（第５報）

野澤 武史; 本田 智

doi:10.11522/pscjspe.2016A.0_359

2016年度精密工学会秋季大会

セッションID: G13

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2016A.0_359

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2016年度精密工学会秋季大会

開催地: 茨城大学

開催日: 2016/09/06 - 2016/09/08

ワイヤけん引式球面モータの研究（第５報）

*野澤武史, 本田智

著者情報

キーワード: 球面モータ, ワイヤけん引, 多自由度アクチュエータ, 姿勢制御, 球面軸受け, 可動範囲

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抄録

球体表面に４本のワイヤを取り付け，そのワイヤを球面軸受けの淵に開けた小穴に導き，それぞれのワイヤをステッピングモータでけん引／送り出すことで，球体をXYZ軸周りの３方向に回転できるワイヤけん引式球面モータを開発した．本報では，このワイヤけん引式球面モータの可動範囲について，幾何的／力学的に解析した結果，および，実験結果について報告する．

責任著者(Corresponding author)

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