双腕ロボットのプレート操り運動によるボールの八の字転がり制御の考察

抄録

近年，5軸制御マシニングセンタなどの応用範囲が拡大し，それらの運動精度を計測する技術の需要が高まっている．その中でも旋回2軸の同期運動精度の計測には，高精度ジャイロセンサーを用いる手法が考えられるが，当該センサーは高価であり現場的でなかった．そこで本研究では，双腕ロボットを用いて，プレートに2軸の旋回運動を与えることでプレート上のボールを転がり八の字運動させて，その軌跡から同期運動誤差を診断した．