ばねとワイヤを用いた吊り下げ機構によるロボットアームの省エネ駆動

抄録

昨今産業用ロボットアームには省エネ化が求められる．従来アーム自重を補償する機構が考えられているが，複雑で組み込みにくい．そこで本研究では，既存のロボットアームを上方からワイヤとばねで吊ることでアームの負荷を軽減する方法を提案する．実機に機構を取り付け実験を行い，省エネ効果は確認できたが機構が大きくなってしまう問題があった．そこでコンパクトな装置を提案し，同様に省エネ効果が得られることを示した．