身体情報に基づく複雑構造ロボットの形状制御モデルの開発

新垣 涼平; 福丸 浩史; 林 朗弘; 佐竹 利文

doi:10.11522/pscjspe.2016A.0_5

2016年度精密工学会秋季大会

セッションID: A03

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2016A.0_5

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2016年度精密工学会秋季大会

開催地: 茨城大学

開催日: 2016/09/06 - 2016/09/08

身体情報に基づく複雑構造ロボットの形状制御モデルの開発

*新垣涼平, 福丸浩史, 林朗弘, 佐竹利文

著者情報

キーワード: 冗長性, 運動学, 形状制御, 身体情報

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

これまで，冗長性を有する複雑構造ロボットを対象に，関節ごとに局所的に順運動学と逆運動学を行う運動学計算のモジュールをロボットの構造に従って組合せ，運動の発生と伝達の流れを必要に応じて変更し，ロボット全体の形状制御を行うシステムを提案してきた．本研究では，このシステムを多様な状況に対応する動作パターンに適用し，その有用性を検証する．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）