これまで，本研究グループでは，運動学計算を分散化しロボットの構造に合わせて組み立てることでロボット全体の運動学計算を構成する方法を提案してきた．この方法は，ロボットのジョイントの位置と方向とそれらの関係を与えることで，ロボット全体をモデル化するもので，ハンドのような分岐構造を持つロボットの運動学計算も個別に考えることなく一体化したものとして運動学計算を構成できるという特徴と，一般には特異姿勢となる状況でも計算は破綻することがないという特徴を持つ．本報告では，人の手と腕を模した２腕ハンドアームのモデル化及び，運動学計算の構成の方法と，そのハンドアームによる物体操作について報告する．
