加速度センサを用いた水田除草用ロボットの衝突識別判定

抄録

我々は、無農薬栽培の一つとして水田除草用ロボット（アイガモロボット）の研究開発を行っている。ロボットを自律走行させる際にはスタックや横転が問題となる。一方、ロボットは水田を移動するため赤外線センサや超音波センサを用いることはできない。そこで、本研究では加速度センサのみを用いてスタックを判定する手法を開発する。