学習制御を用いた時不変フィードフォワード制御器設計法

抄録

高い応答性を実現するには適切なフィードフォワード制御器の利用が効果的であり，一般に正確なモデルを必要とする．しかし，非線形性を持つ機構ではモデル同定が困難であり，制御器としての利用は現実的ではない．本報ではモデル同定を必要としない学習制御器を用いて任意の運動に有効なフィードフォワード制御器の設計法を提示し，その有効性をリニアモータに適用して検証した結果について，報告している．