静電吸着による静電フィルムモータシステム耐故障性向上に関する検討

抄録

電界系アクチュエータの主な故障要因は電極間の絶縁破壊であるが，故障時にも残存する電極を活用することでシステムの最低限の機能を維持できる可能性がある．本発表では，多相電極群を有するフィルムで構成される静電フィルムモータを用いたグリッパを題材として，モータ故障時に残存電極を利用してシステムの機能を維持する方法を議論する．