揺動型EHDアクチュエータを用いた多関節ロボットの開発に関する基礎的研究

長瀬 広明; 佐藤 洋輔; 寺阪 澄孝; 下大川 丈晴; 川久保 勇次; 三井 和幸

doi:10.11522/pscjspe.2016S.0_413

2016年度精密工学会春季大会

セッションID: F21

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2016S.0_413

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主催: 公益社団法人精密工学会

揺動型EHDアクチュエータを用いた多関節ロボットの開発に関する基礎的研究

*長瀬広明, 佐藤洋輔, 寺阪澄孝, 下大川丈晴, 川久保勇次, 三井和幸

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キーワード: アクチュエータ, 流体駆動, 多関節ロボット, 機能性流体

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抄録

我々は，コンプレッサ等の外部圧力源や配管を全く必要としない新たな流体駆動型の多関節ロボットの開発を目指して，絶縁性流体中に挿入した電極間に高電圧を印加すると流れが発生するEHD(Electro Hydro Dynamics)現象を応用し，これを駆動源とした揺動型EHDアクチュエータの開発を行った．さらに，開発したアクチュエータを複数製作し，多段に接続した多関節ロボットの試作を行ったので，その結果について報告する．

責任著者(Corresponding author)

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