複雑冗長構造ロボットの身体性制御フレームワークの開発

抄録

これまで複雑冗長構造ロボットの身体性制御のための運動学フレームワークを提案してきた。これは、順運動学と逆運動学の計算を局所的に行うモジュールをマニピュレータの構造に従って組み合わせ、ロボット全体の身体性を制御するものである。本報では、開発した多関節マニピュレータにフレームワークを適用し、身体性制御の有用性を検証する。