多様な形態に変形可能な超冗長ロボットシステムに関する研究

抄録

本研究は，数百のジョイントからなるアーム型ロボットを，作業に適した形態に変形させ，動作を生成する方法の開発を目的としている．提案する方法のポイントは，順／逆運動学計算のモジュール化と，複数の部位の位置決めである．本報告では，モジュール化の詳細，多点位置決めによる形態の変化と動作生成について述べ，シミュレーション結果により方法の有効性を示す．