仮想マニピュレータの考え方に基づく超冗長マニピュレータの逆運動学計算法

関段 友哉; 福丸 浩史; 林 朗弘; 佐竹 利文

doi:10.11522/pscjspe.2016S.0_567

2016年度精密工学会春季大会

セッションID: H04

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2016S.0_567

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主催: 公益社団法人精密工学会

仮想マニピュレータの考え方に基づく超冗長マニピュレータの逆運動学計算法

*関段友哉, 福丸浩史, 林朗弘, 佐竹利文

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キーワード: 運動学, 冗長マニピュレータ

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抄録

冗長性を有するマニピュレータを動作させるために必要な運動学計算について，充足解を求める運動学計算モデルを構築してきた．本研究では，逆運動学計算に用いられる一般的な疑似逆行列と仮想マニピュレータの考え方に基づいた疑似逆行列の導出について検討し，その疑似逆行列を用いた逆運動学計算の妥当性について述べる．

責任著者(Corresponding author)

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