二足歩行機のスリップ発生時のエネルギー量の変化に基づいた制御と回復性

抄録

本研究では、二足歩行機が着地時にスリップが発生する場合での歩行を考察する。スリップが発生すると脚の関節角度が大きくなることで関節速度が減少し歩行が困難となる。本研究ではその時のエネルギー量の変化に着目し、スリップ発生により減少したエネルギーを回復させる制御法を開発し、その回復性を計算機実験を用いて調査する。