産業用ロボットのレーザートラッカー計測に基づく運動精度の補正法に関する研究

山内 翔貴; 畔柳 草介; 廣垣 俊樹; 青山 栄一; 森 浩一; 高橋 賢一; 古田 雅樹

doi:10.11522/pscjspe.2016S.0_881

2016年度精密工学会春季大会

セッションID: P19

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2016S.0_881

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主催: 公益社団法人精密工学会

産業用ロボットのレーザートラッカー計測に基づく運動精度の補正法に関する研究

*山内翔貴, 畔柳草介, 廣垣俊樹, 青山栄一, 森浩一, 高橋賢一, 古田雅樹

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キーワード: ロボットアーム, エンドエフェクタ, 位置決め誤差

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抄録

本研究では2台の産業用ロボットで繋ぐべき2つのフランジの位置関係を再現し，それらに合わせて配管の製造を行うシステムを提案する．この方法では，ロボットにオフラインティーチングによる高精度の位置決め精度が求められる．よって適切な空間を再現するための位置決め精度を向上させる技術を研究する．生じた位置決め誤差を補正量として用いることで再度同様の指令を与えた際．誤差を減少させることができることがわかった．

責任著者(Corresponding author)

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