屋内外をシームレスにナビゲート可能なセンサ統合システムの開発

松村 周平; 金森 哉吏; 四條 亮太; 松本 効己

doi:10.11522/pscjspe.2016S.0_879

2016年度精密工学会春季大会

セッションID: P18

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2016S.0_879

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主催: 公益社団法人精密工学会

屋内外をシームレスにナビゲート可能なセンサ統合システムの開発

*松村周平, 金森哉吏, 四條亮太, 松本効己

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キーワード: センサフュージョン, 移動ロボット, 屋内測位システム, 地図生成, ナビゲーション

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抄録

本研究では，大規模商業施設等で屋内外を移動するサービスロボットのためのナビゲーションシステムの開発を目指している．本論文では，内界センサにロータリエンコーダとジャイロセンサ，外界センサにLRF，KinectV2，地磁気センサ，測位システムにIMESとGPSを用いたセンサ統合システム開発し，それを搭載した自律移動ロボットを用いた走行実験により評価を行った結果について報告する．

責任著者(Corresponding author)

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